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国产6自由度机器人

国产6自由度机器人

1.自由度国产6自由度机器人的轴数越多,自由度越高,机械结构运动的灵活性和适应性也越强。但随自由度的增大,手臂结构变得复杂,会降低机器人的刚性。在机械手的自由度
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  1.自由度

  国产6自由度机器人的轴数越多,自由度越高,机械结构运动的灵活性和适应性也越强。但随自由度的增大,手臂结构变得复杂,会降低机器人的刚性。在机械手的自由度较大的情况下,多余的自由度可为机器人提供较大的自由空间。现在大多数机器人都有3~6个自由度,可根据实际工作中的复杂性和障碍来选择。

  2.动力模式。

  传动方式主要指联接驱动器的动力源形式,一般有液压传动、气动传动、电气传动等,不同的传动方式各有其优点和特点,可根据自己的实际工作需要进行选择,目前较为常用的是电气驱动方式。液力传动的主要优点是能以较小的驱动功率输出较大的动力,缺点是油易泄漏,并且污染环境;气压传动的主要优点是具有良好的缓冲性能,可实现无级调速,缺点是噪音大;电传动的优点是传动效率高,使用方便,价格低廉。

  3.管制模式。

  机械手的控制方式又称轴向控制方式,主要用于控制机器人的运动轨迹,一般可分为伺服控制和非伺服控制两种方式。随动控制方式可分为连续式和点式两类。相对于无伺服控制机器人,伺服控制机器人存储器空间更大,可存储更多的点位地址,使得操作过程更为复杂、平稳。

  4.工作速度。

  当机器人在单位时间内在合理工作负荷、匀速运动时,工作速度是指在单位时间内,机械接触点在单位时间内转动的角度或距离。简而言之,最大工作速率越高,它的效率越高。但是,加速或减速所需的时间要长一些,或者对于工业机器人的最高加速或最大减速速度的需求也会更大。

  5.工作场所。

  机械手操作正常时,终端坐标系的原点能在空间活动的最大范围内,或到达各点所占空间体积。作业空间的大小不仅取决于各个连杆的尺寸,还取决于整个机器人的结构形式。工作台的形状和尺寸非常重要,因为机器人可能因为有一个盲区,在执行一项任务时,没有手到。

  6.工作负荷。

  在机器人腕部所能承受的最大载荷下,机器人可在规定的工作范围内工作。机器人的运行载荷不仅取决于载荷的质量,还与机器人运动的速度、加速度的大小和方向有关。为了确保安全性,以高速运行时的承载能力作为工作负荷的技术指标。典型地,工作负荷不仅仅是指负载质量,还包括机器人终端的质量。

  7.精确、重复的精确度和分辨率。

  简而言之,国产6自由度机器人的工作精确度是机器人每一次定位时所产生的误差,重复精度是机器人反复定位一个位置所产生误差的平均值,分辨率则是指每一轴能达到的最小移动距离或最小旋转角。以上三个参数共同影响着机器人的精度。

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