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国产6自由度机器人的控制方式及特点

2021-09-26   共享智能装备有限公司

  在工业领域,工业机器人是一种多关节或多自由度机械设备。它可以自动工作。它是一种依靠自身动力和控制能力完成各种功能的机械设备。这种机器人可接受人的指令,或按预先设计的程序操作,而现代工业机器人也能按照人工智能技术所设定的原则行事。

  国产6自由度机器人的全部控制均由单片机完成。另一种是分散式(级)控制,即由多台微机分担机器人的控制,例如,当由上、下两级微机共同完成机器人控制时,主机通常用于系统管理、通讯、移动和动力学计算,把指令信息送到下一级的微型计算机上;下一级从机,每个关节对应一个CPU。对所给运动进行插补及伺服控制,并将信息反馈给主机。机器人的控制模式根据其工作任务需求,可以分为点位控制、连续轨迹控制和力矩控制。

  国产6自由度机器人具有如下几个特征:

  (1)可编程性:国产6自由度机器人的最大特点是柔性起动,是柔性制造系统的重要组成部分。工作环境的改变和工件的变化都能使工业机器人重新编程,适合在平衡高效、小批量、多品种的柔性制造生产线上应用。

  (2)拟人:国产6自由度机器人将机器人和人类相结合。其结构上有类似于人行、腰转、大臂、小臂、腕部、手爪等部件的6轴工业机器人。它的感应器增强了工业机器人对环境的适应性。

  通用性:一般6轴工业机器人对完成不同的工作任务具有较强的通用性。还有专门的工业机器人呢。

  4)机电一体化:6轴工业机器人是一种集机械和微电子于一体的机电一体化技术。其中,各种传感器可采集工业机器人外部环境信息,又具有记忆、语言理解、图象识别、推理判断等多种人工智能功能,这些都与微电子技术,尤其是计算机技术的应用密切相关。

  六轴式联接工业机器人的研究与开发已有数十年的历史,整个工业机器人的研发与制造体系也比较完善,研发厂商在相互竞争中可以互相模仿、改进,不断推陈出新。